日本OTC (DAIHEN Corporation)，成立于1919年至今巳有90年歷史，是日本大專業(yè)溶接/ 切斷設(shè)備及ROBOT制造廠，

其自行研發(fā)生產(chǎn)之焊接機器人，搭配自社研發(fā)之各種用途之焊接機及各種多彩多姿之接口設(shè)備，一體規(guī)劃設(shè)計，功能，焊接效能質(zhì)量，配上中文操作軟件是產(chǎn)業(yè)界工業(yè)自動化得力助手。

 焊接機器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)，即由用戶導(dǎo)引機器人，一步步按實際任務(wù)操作一遍，機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個起動命令，機器人將地按示教動作，一步步完成全部操作，實際示教與再現(xiàn)。焊接機器人分弧焊機器人和點焊機器人兩大類。弧焊機器人可以應(yīng)用在所有電弧焊、切割技術(shù)及類似的工業(yè)方法中。常用的范圍是結(jié)構(gòu)鋼和鉻鎳鋼的熔化極活性氣體保護焊(CO2焊、MAG焊)、鋁及特殊合金熔化極惰性氣體保護焊(MIC焊)、鉻鎳鋼和鋁的惰性氣體保護焊以及埋弧焊。

       一套完整的弧焊機器人系統(tǒng)，應(yīng)包括機器人機械手、控制系統(tǒng)、焊接裝置、焊件夾持裝置。夾持裝置上有二組可以輪番進入機器人工作范圍的旋轉(zhuǎn)工作臺。

      弧焊機器人通常有五個自由度以上，具有六個自由度的弧焊機器人可以保證焊槍的任意空間軌跡和姿態(tài)。點至點方式移動速度可達60m/min以上，其軌跡重復(fù)精度可達到±0.2mm。這種弧焊機器人應(yīng)具有直線的及環(huán)形內(nèi)插法擺動的功能，共六種擺動方式，以滿足焊接工藝要求，機器人的負荷為5kg。

      點焊機器人使用多的領(lǐng)域應(yīng)當屬汽車車身的自動裝配車間。點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統(tǒng)、示教盒和點焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應(yīng)靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人的基本設(shè)計，一般具有六個自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動兩種。其中電氣驅(qū)動具有保養(yǎng)維修簡便、能耗低、速度高、精度高、性好等優(yōu)點，因此應(yīng)用較為廣泛。點焊機器人按照示教程序規(guī)定的動作、順序和參數(shù)進行點焊作業(yè)，其過程是完全自動化的，并且具有與外部設(shè)備通信的接口，可以通過這一接口接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。

問題及注意事項：

一、       裝夾過程：

（1）    將所需工件依次有序的放入工裝內(nèi)，在用錘子敲擊的過程中須注意工件飛出傷人；

（2）    在關(guān)閉氣動開關(guān)時，不要將手放在焊槍工作區(qū)域內(nèi)，不要用手扶在氣動裝置上，避免碰傷或擠傷；

（3）    務(wù)必在一側(cè)工位裝夾完成后方可按下啟動按鈕，否則可能會出現(xiàn)機械手碰傷工人或電弧傷眼；

二、       焊接過程：

（1）    啟動焊接時，工人不要在機械手工作范圍以內(nèi)，防止機械手或工裝翻轉(zhuǎn)時碰傷；

（2）    焊接過程中，務(wù)必戴上防護眼罩，防止電弧灼傷眼睛；

（3）    焊接過程中，操作人員嚴禁擅自離開現(xiàn)場，預(yù)防突發(fā)事件所造成不必要的損失；

三、    焊接完畢：

（1）    待焊接完成工裝翻轉(zhuǎn)置初始位置時，工人才可靠近取件；

（2）    將所有工裝上加緊裝置松開，取下焊好的工件，務(wù)必要戴好加厚手套、套袖等安保用品，防止燙傷皮膚和衣物；

（3）    將焊接好的工件有序整齊的放好，不要放置過高，避免工件倒地碰傷工人或設(shè)備；

注：在機械手工作過程中，非本工種人員禁止靠近機械手工作區(qū)域，禁止擅自操作機械手！