KL2552 模塊 

對于該裝置，PID 控制器板需要輸出 12V PWM 信號來控制電機速度，并使用模數(shù)轉(zhuǎn)換器 (ADC) 通道來感測執(zhí)行器的位置。因此，我們應(yīng)該在微控制器上配置兩個 GPIO 引腳，一個用于 PWM，另一個用于 ADC。

線性執(zhí)行器的位置輸出是一個電阻值。如果電位器連接在電源V dd和地GND之間（圖 3），則可以將抽頭處的電阻作為簡單分壓器的輸出進(jìn)行測量。位置的范圍和單位從 0 ~ 10,000 Ω 對應(yīng)為 0 ~ V dd V，ADC 將電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字值，即我們實現(xiàn)的當(dāng)前位置y(t)。如果 ADC 的分辨率為 10 位，則此數(shù)字值介于 0 和 1023 之間。

我們的控制器輸出u(t)也可以是表示電壓的數(shù)字值，這很方便。然而，該控制器輸出驅(qū)動線性致動器，線性致動器不期望變化的電壓作為輸入來控制其速度，而是期望具有變化占空比的固定電壓 PWM 信號。因此，需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

表顯示了 0 V 至 12 V 的電壓如何轉(zhuǎn)換為具有 0% 至 100% 占空比的可變寬度脈沖的 12 V PWM 信號。嚴(yán)格來說，高于 12 V 的電壓也考慮在內(nèi)，并且轉(zhuǎn)換為 100% 的占空比，因為數(shù)學(xué)決不會將控制器輸出限制在 12 V 以下。

3710  Kollmorgen Seidel SM 71-K-3000-J Servo Motor

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