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控制函數的比例項通過使用與該電流誤差成比例的信號移動線性致動器來補償電流誤差。比例項用于使當前位置接近目標是有意義的,因為該誤差是執行器的設定位置與其當前位置之間的差異。比例項使控制函數尋求將其減少到零。

在調整的第一步中,我們將積分和微分增益K i和K d設置為零,并增加比例增益K p直到致動器穩定在目標位置附近 (700)。比例增益太高會引起振蕩。

圖 5中的圖表顯示了對于不同的K p值,執行器的當前位置如何隨時間變化。我們將選擇K p = 1,觀察它會導致當前位置穩定在目標附近并且穩定時間快。

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